La Cité de Pierre fait partie intégrante de l’histoire de l’Aveyron. Elle a été occupée par l’homme de façon ininterrompue du Néolithique (6000 - 3500 ans avant JC) au Moyen-Âge, en passant par l’Âge de Fer et la période gallo-romaine.
Les traces les plus visibles ou accessibles sont les abris sous roches, les citernes et les bergeries témoins de l’activité agropastorale depuis le Néolithique ancien.
L’époque Gallo-Romaine et le début du Moyen Âge furent quant à eux marqués par une exploitation intensive de la forêt : coupe de bois destinée au chauffage des poteries de Millau et à la distillation de résine à partir des branches des résineux pour produire la poix nécessaire à l’étanchéité de la coque des bateaux.
Cependant les traces les plus inédites se trouvent sur les terrasses aux sommets des grands ensembles rocheux. Celles-ci permettaient à leurs occupants de se mettre en sécurité à l’abri des prédateurs, voire de servir de lieu de culte solaire ou lunaire, comme au dessus du Trou de la Lune.